Vor dem Start
Teile und gedruckte Komponenten
Für Hardware die Upstream-Stückliste und Druckanleitung verwenden. Wenn Sie nicht selbst drucken, bietet RobotEd das Komplettset und das Pack mit gedruckten Teilen.
Software
LeRobot vor der Armkonfiguration installieren. Das Feetech-Extra wird für die seriellen Motorwerkzeuge benötigt.
pip install -e ".[feetech]"Motorplan
Der Follower nutzt sechs STS3215-Motoren. Der Leader verwendet die vorgesehene Übersetzung, damit er sich selbst tragen kann und dennoch leicht von Hand bewegbar bleibt. Motoren während der Montage nach Achse beschriften.
| Leader-Achse | Motor | Übersetzung |
|---|---|---|
| Basis / Schulterdrehung | 1 | 1 / 191 |
| Schulterhub | 2 | 1 / 345 |
| Ellbogenbeugung | 3 | 1 / 191 |
| Handgelenkbeugung | 4 | 1 / 147 |
| Handgelenkrotation | 5 | 1 / 147 |
| Greifer | 6 | 1 / 147 |
Gedruckte Teile vorbereiten
Stützmaterial vor der Montage sauber entfernen. Ein kleiner Schraubendreher hilft in engen Vertiefungen. Vor dem Einschliessen jedes Motors das 3-polige Kabel verbinden, damit die spätere Daisy-Chain sauber verlegt werden kann.
Montage
Arm Gelenk für Gelenk aufbauen
Die mechanische Reihenfolge einhalten. Die Videos sind die visuelle Referenz für Ausrichtung und Befestigung; nach jeder Stufe prüfen, dass sich das Gelenk frei bewegt.
Gelenk 1 montieren
- Motor 1 in die Basis einsetzen und mit vier M2×6-Schrauben befestigen.
- Ersten Motorhalter einsetzen, beide Hörner montieren und das obere Horn mit seiner M3×6-Schraube sichern.
- Schulterstruktur und Halter montieren; der Kabelweg muss frei bleiben.
Gelenk 2 montieren
- Motor 2 von oben in die Schulter einsetzen und mit vier M2×6-Schrauben sichern.
- Beide Hörner montieren und das obere Horn befestigen.
- Oberarm mit vier M3×6-Schrauben pro Seite montieren.
Gelenk 3 montieren
- Motor 3 mit vier M2×6-Schrauben montieren.
- Hörner einsetzen und eines mit der Hornschraube sichern.
- Unterarm beidseitig mit vier M3×6-Schrauben montieren.
Gelenk 4 montieren
- Vierten Motorhalter einsetzen.
- Motor 4 einsetzen und mit vier M2×6-Schrauben befestigen.
- Hörner montieren und Hornschraube anziehen.
Gelenk 5 montieren
- Motor 5 in den Handgelenkhalter einsetzen und vordere Schrauben sichern.
- Handgelenkhorn und Hornschraube montieren.
- Handgelenkeinheit beidseitig mit vier M3×6-Schrauben an Gelenk 4 verbinden.
Endeffektor montieren
Follower: Greifer
- Greifer am Handgelenk-Motorhorn befestigen.
- Greifermotor mit seitlichen Schrauben montieren.
- Hörner einsetzen und Greiferklaue montieren.
Leader: Griff
- Leader-Halter am Handgelenk montieren.
- Griff an Motor 5 befestigen.
- Trigger-Motor, Horn und Follower-Trigger montieren.
Konfiguration
USB-Ports identifizieren
Jeden MotorBus an Computer und Strom anschliessen. Die Portsuche ausführen, der Trennanweisung folgen und die Pfade für Leader und Follower notieren.
lerobot-find-portmacOS
Ports sehen gewöhnlich wie /dev/tty.usbmodem… aus.
Linux
Ports erscheinen oft als /dev/ttyACM0 und /dev/ttyACM1. Gegebenenfalls Berechtigung erteilen.
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1IDs und Baudraten vergeben
Jeder Motor eines Busses braucht eine eigene ID, und alle Geräte müssen dieselbe Baudrate verwenden. Jeweils nur den vom Script geforderten Motor anschliessen, niemals eine Daisy-Chain als Gruppe.
Followerarm
lerobot-setup-motors \
+ --robot.type=so101_follower \
+ --robot.port=/dev/tty.usbmodem…Leaderarm
lerobot-setup-motors \
+ --teleop.type=so101_leader \
+ --teleop.port=/dev/tty.usbmodem…Beide Arme kalibrieren
Die Kalibrierung sorgt dafür, dass Leader und Follower für dieselbe physische Pose gleiche Positionen melden. Jedes Gelenk zunächst im sicheren Bereich zentrieren und dann auf Aufforderung ruhig durch den gesamten Bereich bewegen.
Follower
lerobot-calibrate \
+ --robot.type=so101_follower \
+ --robot.port=/dev/tty.usbmodem… \
+ --robot.id=my_follower_armLeader
lerobot-calibrate \
+ --teleop.type=so101_leader \
+ --teleop.port=/dev/tty.usbmodem… \
+ --teleop.id=my_leader_arm