LeKiwi Bauanleitung | RobotEd

Teile beschaffen

LeKiwi ist eine omnidirektionale Mobile Base mit drei Rädern für das SO-101-System. Benötigt werden gedruckte Chassisteile, Antriebshardware, Motoren, Elektronik, Raspberry Pi, Stromversorgung und ein SO-101-Aufbau passend zu Ihrer Konfiguration.

RobotEd Print Pack

Das RobotEd-Pack enthält ausschliesslich die gedruckten Strukturteile. Arm, Servos, Pi, Kameras, Räder, Batterie, Elektronik und Befestigungsmaterial sind nicht enthalten.

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Offizielle Referenzen

Nutzen Sie das Upstream-Repository und die Druckanleitung für die aktuelle Stückliste, Hardwarerevision und Montage.

Projekt-Repository ↗Druckanleitung ↗

Raspberry Pi

Software auf dem Pi installieren

1. Betriebssystem installieren

Ein unterstütztes Raspberry-Pi-OS-Image aufspielen, den Pi starten und ausstehende Systemupdates installieren. Eine stabile Netzwerkverbindung verwenden und Hostname oder IP-Adresse notieren.

2. SSH einrichten

SSH aktivieren, damit der Pi vom Laptop oder Desktop aus konfiguriert werden kann. IP-Adresse prüfen und Verbindung testen, bevor Robotersoftware installiert wird.

hostname -I
ssh <your_pi_user_name>@<your_pi_ip_address>

3. LeRobot installieren

Die LeRobot-Umgebung mit LeKiwi-Extras auf dem Pi installieren. Sie stellt die robotseitigen Werkzeuge und Abhängigkeiten der Mobile Base bereit.

pip install -e ".[lekiwi]"

LeRobot auf dem Computer installieren

Auf dem Computer für Konfiguration, Teleoperation, Datensatzaufzeichnung, Training und Policy-Auswertung eine kompatible LeRobot-Umgebung einrichten.

pip install -e ".[lekiwi]"

Mechanik und Elektrik

Basis montieren und anschliessen

Den offiziellen mechanischen Aufbau vor der Softwarekonfiguration abschliessen. Motorleitungen ohne Quetschstellen verlegen, freie Räder prüfen und den Roboter beim ersten Einschalten so sichern, dass er nicht wegfahren kann.

Motorplatine

Den richtigen seriellen Port finden

Die Motorplatine über USB anschliessen und die Portsuche ausführen. Der zurückgegebene Gerätepfad wird für Motor-Setup und Kalibrierung verwendet.

lerobot-find-port

Unter macOS beginnt der Pfad gewöhnlich mit /dev/tty.usbmodem; unter Linux ist häufig /dev/ttyACM0 oder ähnlich. Falls nötig, Zugriff auf den seriellen Port gewähren.

Motoren konfigurieren

Jeder Busmotor benötigt die erwartete ID und eine gemeinsame Baudrate. Dem interaktiven Werkzeug genau folgen: nur den jeweils verlangten Motor anschliessen, konfigurieren und erst dann zum nächsten wechseln. Keine Daisy-Chain gleichzeitig konfigurieren.

lerobot-setup-motors \
+  --robot.type=lekiwi \
+  --robot.port=/dev/tty.usbmodem…

Bei Kommunikationsfehlern Netzteil, USB-Datenkabel, Controller-Verbindung, einzelnes Motorkabel und die einzeln angeschlossenen Motoren prüfen.

Kalibrierung

Basis und Arm kalibrieren

Nach dem Motor-Setup die LeKiwi-Basis und danach den für Teleoperation verwendeten SO-101-Leaderarm kalibrieren. Für jeden physischen Roboter eine eindeutige ID verwenden, damit Kalibrierdaten nicht vermischt werden.

LeKiwi-Basis

lerobot-calibrate \
+  --robot.type=lekiwi \
+  --robot.id=my_kiwi

SO-101 Leader

lerobot-calibrate \
+  --teleop.type=so100_leader \
+  --teleop.port=/dev/tty.usbmodem… \
+  --teleop.id=my_leader_arm

Betrieb

Teleoperation starten

Den robotseitigen Host-Prozess auf dem Pi starten und anschliessend Teleoperation vom Computer aus starten. Mit risikoarmen Bewegungen beginnen und Basisrichtungen bestätigen, bevor in der Nähe von Personen oder Objekten gearbeitet wird.

Auf dem Pi

python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id=my_kiwi

Auf dem Computer

python examples/lekiwi/teleoperate.py

Lern-Workflow

Datensatz aufzeichnen

Vor einer Aufzeichnung bei Hugging Face anmelden, wenn der Datensatz hochgeladen werden soll. Mit einer konsistenten Aufgabe, festen Kameras, sichtbaren Objekten und wiederholbaren Bewegungen beginnen.

hf auth login --token ${HUGGINGFACE_TOKEN} --add-to-git-credential
python examples/lekiwi/record.py

Gutes erstes Ziel: Eine einfache Greif-und-Ablege-Aufgabe über mehrere Objektpositionen aufzeichnen. Kamerabild stabil halten.

Wiedergabe und Auswertung

Mit Wiedergabe prüfen, ob eine Episode erwartet funktioniert. Nach dem Training eine Policy mit korrekter Pi-Adresse, Port und Modellreferenz auswerten.

Episode wiedergeben

python examples/lekiwi/replay.py

Policy auswerten

python examples/lekiwi/evaluate.py

Weitere Hilfe

Aktuelle offizielle Dokumentation verwenden

LeRobot entwickelt sich schnell. Für Argumente, unterstützte Versionen, Fehlersuche und Training ist die offizielle LeKiwi-Dokumentation massgeblich.

Offizielle LeKiwi-Anleitung ↗LeKiwi Print Pack →SO-101-System →