XLeRobot bauen

1. Start

Was gebaut wird

XLeRobot kombiniert einen RÅSKOG-Wagen, eine wählbare mobile Basis, zwei vollständige SO-101-Arme, eine Armplattform, Kopf- und Kamerateile, 12-V-Strom und Steuerungselektronik. Die unabhängigen Baugruppen zuerst fertigstellen und erst danach in den Wagen integrieren.

2. Beschaffung

Teile und Werkzeuge

Die komplette Hardware vor Beginn beschaffen. Zusätzliche Kameras, Raspberry Pi und RGB-D-Sensorik erhöhen Kosten und Verkabelungsaufwand. Für die Radmontage werden zudem M3-Schrauben und -Muttern, ein Innensechskantschlüssel, Seitenschneider, Schraubendreher und neun M4×10-Schrauben benötigt.

3. Herstellung

Strukturteile drucken

Der druckbare Satz umfasst Teile für die SO-101-Arme, Armplattform, Hals und Kopf sowie die gewählte Fahrbasis. Die Basiswahl vor dem Drucken abschliessen, da diese Teile konfigurationsabhängig sind. Grosse Komponenten auf Bettgrösse, Orientierung und Stützen prüfen. Für weiche Finray-Greiferfinger ist TPU95A erforderlich; Standard-SO-101-Finger bleiben eine Alternative.

4. Mobilität

Fahrbasis wählen und bauen

Eine vollständige Basis bauen und mechanisch prüfen, bevor sie unter dem Wagen installiert wird. Die aktuelle Zweirad-Basis ist stabiler und drehmomentstärker als der frühere Drei-Omni-Ansatz; sie ist in Servo- und bürstenloser Variante dokumentiert. Die Servo-Version bleibt im Feetech-Ökosystem und vereinfacht Steuerung und Verkabelung. Die bürstenlose Version ist robuster, aber komplexer. Die Mecanum-Konfiguration erlaubt seitliche Bewegung und benötigt ihre eigenen gedruckten und nicht gedruckten Komponenten.

5. Manipulation

SO-101-Arme vorbereiten

Beide SO-101-Arme vollständig bauen, konfigurieren und kalibrieren, bevor sie auf die XLeRobot-Plattform kommen. Das Projekt verwendet insgesamt zwölf Armmotoren. Controller-Kabel eindeutig beschriften und die unabhängige Bewegung jedes Arms testen, bevor sie über der Fahrbasis montiert werden.

6. Integration

Plattform in dieser Reihenfolge montieren

1. 1. Wagen vorbereiten.

   Chassis montieren sowie Kabelwege und Befestigungspunkte vorbereiten.

2. 2. Gewählte Fahrbasis installieren.

   Erst nach eigenständiger mechanischer Prüfung fest am Wagen sichern.

3. 3. Armplattform und Kopf montieren.

   Obere Basis, Kopf und Montagepositionen für beide Arme aufbauen.

4. 4. Arme, Kameras und Controller einsetzen.

   Kabelwege freihalten und den vollständigen Gelenkweg kontrollieren.

7. Elektrik

System verkabeln und Stromversorgung einsetzen

Lange Motorkabel erst verlegen, wenn alle mechanischen Wege final sind. Armcontroller, ausgewählte Basis, Kameras, Pi- oder Laptop-Schnittstelle und 12-V-Strom gemäss der eigenen Konfiguration anschliessen. Die Powerstation so platzieren, dass ihre Kabel nie in Räder oder den Arbeitsbereich der Arme gelangen.

8. Abschluss

In Stufen prüfen

Zum Schluss alle Strukturverschraubungen sichern, Kameras positionieren und jedes Teilsystem einzeln testen: Strom, Radlaufrichtung, Armkommunikation, Armmotion und Kamerabilder. Erst wenn alle Einzeltests funktionieren, langsame Fahrt und koordinierte Dual-Arm-Bewegungen ausprobieren.